“开云真人(中国)官方网站，开云(中国)Kaiyun·官方网站”6轴传感器模组-FSP200校准和测试介绍

这里我们来讲解上海润欣科技制作的FSP200传感器模组工厂出厂校准和研发应用于测试流程。FSP200模组工厂校准流程非常简单校准系统还包括单组夹具、电机、电机驱动器、接续方位传感器，电机按钮板和电源控制箱，如图1右图。

图1开始校准前，还要保证FSP200非常简单校准系统正处于水平状态，如图2右图。图21：开始校准：按下CALButton：绿色发光二极管开始闪光，回应模块正处于“校准”模式。2：校准运动（将电机旋转180度）：按下电机按钮板上的S2（绿色按钮）电机会逆时针移动180度，之后下一步之前，等候电机旋转180度。

3：已完成校准：再度按CAL按钮，完结“校准”模式。校准结果看红绿发光二极管表明状态：如果模块通过校准，绿色发光二极管将变成绿色；如果模块校准告终，红色发光二极管将变成红色。

4：检验校准功能：按下FSP200夹具板上的RST按钮，保证显示屏表明模块的航向（不应相似0．00度），按下电机按钮板上的S3按钮（蓝色按钮），将电机顺时针移动180度，等候电机暂停，查阅显示屏。检验航向读数应当在180＋／－0．45°（179．55至180．45°）。如图3右图：图3校准不顺利：如果在校准过程中的任何时候，“结果”红色发光二极管指示灯，则有告终。

如果“结果”指示灯没指示灯，则有可能是相连问题或电源问题。如果检验步骤表明的值远超过了规定的可拒绝接受范围，则模块校准告终。如果经常出现任何这些故障，则从夹具中放入模块并加装返回夹具上，再试一次。

如果故障反复经常出现，则模块是怕的；如果模块通过，那么模块是好的。研发应用于测试流程举例为了让扫地机器人导航系统达成协议最佳性能效果，我们模块除了在工厂展开传感器本身的尺度误差校准外，在实际应用于研发初期我们还必须做到大量增加误差的测试工作：通过必要实行引荐的操作者以最大限度地增加误差来源，可以提高航向误差估算。航向误差估计值不会因为时间长短的有所不同导致变化，短期内因为陀螺仪尺度（或灵敏度）误差、而长年则因为陀螺仪偏移量（ZRO﹐零速率偏移量）。

它可以从以下计算出来获知：航向误差估计值＝尺度误差x未避免转动＋零速率偏移量x时间FSP200获取三种模块：UART－RVC（PS0＝0，PS1＝1如图4）UART－SHTP（PS0＝1，PS1＝0）UART－RVC–DEBUG（PS0＝0，PS1＝0）硬件设计的时候最差相容这三种模块模式，便利转换测试。图4扫地机量产用于UART－RVC模式，测试模块性能的方式有对话软件测试和非对话测试。如下讲解提高ZRO的两种测试流程：1）HOST不使用对话软件测试流程如下：1：FSP200RVC模式在测试架上面已完成校准后，相接串口到PC，用于motionStudio2关上查阅RVC数据，不过这个数据仍然在变化，所以最差是通过一般的串口工具来记录最开始和并转180度后转到0度（总计360度）的这个起点的值，然后关上LOG把两个十六进制的数据RAW的值放入来除以180度，获得百分比大于25％则满足要求，越小越好。

（最后的数据－最开始的数据一般废黜后都是0）／180＜25％，就是校准较为好的模块。2：挑目测模块误差大于的模块5到10片，摆放扫地机上，打胶相同，RVC模式上电，同时扫地机电池半小时，电池已完成后，废黜模块，留存模块自自学当前温度模式。如果一个模块电池后不关电，可以不必废黜必要在扫地机上跑完。

展开下一步测试。3：把扫地机搬到到场地，标记开始方位，模块上电等候2秒，同时模块相连电脑，用于motionStudio2关上查阅RVC动态数据，让扫地机开始回头工字线20分钟后暂停，搬到开始记录方位，查阅RAW角度，计算出来20分钟平均误差。然后废黜模块，留存刚才20分钟模块自学的数据。

如图5：图54：把自学后的模块的PS1，PS0改为SHTP模式，相连电脑，Run“sh2＿ftdi＿logger．exetest．dsf－－raw－－calibrated－－uncalibrated－－mode＝all”？，把DSF文件放入来分析查阅DCD实际测试模块误差情况。5：把模块编号，记录误差，把模块改为RVC模式，误差就越小解释模块性能就越好，挑性能好的模块转入扫地机清理测试阶段，再行展开模块一致性测试，高低温测试，辨别模块整体效果，随温度变化动态校准效果。

2）HOST使用对话软件测试流程如下：1：获得工厂校准后的模块后，研发开始必须把FSP200设置为RVC＿DebugPS0＝0，PS1＝0模式。通过PC软件ftdi＿binary＿logger＿RVC＿Debug，相连模块串口提供扫地机惯性2到3分钟的LOG．BIN数据，扫地机软件必须设置原地惯性只打开仅次于的风机和滚刷动作，分析LOG．BIN数据是为了辨别先前HOST末端软件设置多少时间来继续执行动态校准命令。2：Host向FSP200收到的设备预期运动的通报有四种：0是传感器集线器假设的初始状态，1是惯性无振动，2是惯性风机滚刷振动，3是长时间清理。

每转换一种状态将对应的状态命令发给FSP200，并且加载FSP200的对系统信息来辨别否继续执行动态校准指令。软件设置好以后，将FSP200模块飞线（VCC，GND，RX，TX）出来接PC串口，必须留意的是模块必须取出机内相同，关上电脑打开ftdi＿binary＿logger＿RVC＿Debug软件提供扫地机从开始到清理区域完结的实行运动数据，自动留存为LOG．BIN文件，通过LOG．BIN文件来分析HOST端的对话软件设置否准确。3：如果对话软件设置准确后，把FSP200RVC－DEBUG模式转换为RVCPS0＝0，PS1＝1模式，展开多台机器清理测试，记录机器运行1个小时方位角度误差，误差就越小解释模块性能就越好，再行展开模块一致性测试，高低温测试，辨别模块整体效果，随温度变化动态校准效果。

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